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        應用案例

        亞大直流伺服方向舵機

        發布日期:2019-09-11

        舵輪,是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構,相比傳統AGV小車差速控制方式,舵輪集成化高, 適配性強,配合亞大控制器和低壓直流伺服驅動器,可快速部署AGV、移動式機器人等。

        相比差速控制方式舵輪有什么優點?

        舵輪通過跟車體作相對運動來控制轉向,所以在安裝了2個及2個以上舵輪的情況下,車子可以沿任意方向直行,也就是平移,所以安裝了兩個舵輪的AGV可以通過非常狹小的空間,這點是差速方式所不具備的。

        如何選擇舵輪?

        選擇舵輪主要是看以下三點:

        1)速度

        舵輪的速度一般都在60-70m/min,選擇舵輪時一定要確保舵輪的速度大于您設計的車輛行駛速度。

        2)拖拽載荷

        這個數值決定舵輪是不是有足夠的力來拖動車身和貨物。一般來說,舵輪的拖拽載荷是按照舵輪5-10S內可以加速到舵輪的額定速度來計算的,前提是路面是平面,沒有坡度,如果您的AGV需要走一定坡度或者希望有更大的加速度,則需要選擇更大型號的舵輪,具體選擇的型號請跟上海同毅自動化的銷售工程師聯系。如果您的AGV設計速度很慢,加速要求也很低,則可以選擇拖拽載荷小于車體重量的舵輪,具體型號請咨詢上海同毅自動化的銷售工程師。

        3)承載載荷

        承載載荷表示舵輪可以承受多少的重量,請勿讓舵輪承受超過額定載荷的重量。一般AGV車都是配合承重輪一起,車體的重量分布在舵輪和承重輪上,所以舵輪的承載載荷只是作為設計車體的一個參考數據。

        舵輪車體如何設計?

        1)單舵輪

        如果車體貨物位置固定,可以使用三點式設計方式,即車體前方安裝舵輪,車體后方安裝兩個固定方向的承重輪。如果車體貨物位置不固定,就需要采用四點或者五點設計。四點式:車體左前方安裝舵輪,右前方安裝萬向輪,后方安裝兩個固定角度的承重輪。五點式:車體前兩個角安裝兩個萬向輪,后方安裝兩個固定角度的承重輪,舵輪安裝在車體前半段中心位置即可。如果路面不是很平,四點或者五點的安裝方式,有可能使舵輪懸空,這時在車體和舵輪之間安裝一個減震彈簧可以很好的解決這個問題。

        2)雙舵輪以及多個舵輪

        雙舵輪以及多個舵輪的安裝方式就比較自由,可以安裝在車的中線或者對角線位置,通過調整兩個舵輪的角度及速度,可以使小車在不轉動車頭的情況下實現變道,轉向等動作,甚至可以實現沿任意點為半徑的轉彎運動,有很強的靈活性。

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